Automatisierte Identifikation der Streckenparameter by Gerhard Keuper

By Gerhard Keuper

Die systematische regelungstechnische Inbetriebnahme von Antrieben setzt ein detailliertes mathematisches Modell der Regelstrecke als Grundlage voraus. Für die Automatisierung der Identifikation von servohydraulischen Vorschubantrieben mit ihren spezifischen nichtlinearen Eigenschaften auf foundation antriebs-zugeordneter Prozeßrechner werden robuste Analyseverfahren und eine geeignete Ablaufstrategie benötigt. Unter dieser Zielsetzung werden statistische Identifikationsverfahren auf Eignung und Leistungsfähigkeit für eine umfassende quantitative Modellierung servohydraulischer Vorschubantriebe untersucht und Regeln für deren Anwendung aufgezeigt. Betrachtet werden Verfahren der Parameterschätzung für lineare Modellansätze, die in Arbeitspunkten Gültigkeit besitzen sowie der Modellapproximation, die a-priori-Kenntnisse zu charakteristischen nichtlinearen Eigenschaften im statischen und dynamischen Verhalten ausnutzen.

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3). 5) - 47 - Mit den Einzelabstanden 2£Ui konnen zugleich - storungsbehaftete Punkte der Hysterese-Mittellinien berechnet werden. Ausgleichspolynome durch diese Punkte - eventuell nach Reduktion der Punktzahl durch abschnittsweisen Ersatz mit zugehorigen Schwerpunkten - beschreiben die Kennlinienaste in geschlossener mathematischer Form. Sie sind Grundlage fur die regelungstechnische Entkopplung stationarer nichtlinearer Zusammenhange. Zur Gewahrleistung hinreichender Genauigkeit der Ausgleichspolynome insbesondere im Umsteuerbereich (in der Umgebung von xK =0) aber auch bei groBen Aussteuerungsgraden sind geeignete Approximationsstrategien anzuwenden.

30/) entsprechendes BewertungsmaB. as = ~ k=N 1 (k-N 1+1) I a - e 1/ ~ ! 5) Kriterium fur die Adaptionsphase In der Adaptionsphase solI die Parameterschatzung den sich kontinuierlich ~ndernden ProzeBparametern mit maglichst geringem Fehler folgen kannen. 6) 9 - 62 - wird die Adaptionsfahigkeit bewertet. B. /30/). 4 naher erlauterten GrUnden werden insbesondere bei der Schatzung von Teilprozessen mit vorgeschaltetem zeitkontinuierlichem Stellglied die einzelnen Zahlerkoeffizienten des Modells fehlerhaft.

I OQ ) quantifiziert dessen "dynamischen Anteil".

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